Про побудову керування, що забезпечує бажану траєкторію руху одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням

Автор(и)

  • А.С. Хорошун Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАН України, Київ

DOI:

https://doi.org/10.15407/dopovidi2021.01.033

Ключові слова:

глобальна асимптотична стійкість, малоприводна механічна система, нелінійне пружне зчленування, одноланковий маніпулятор

Анотація

В роботі отримано закон обертання електродвигуна, який забезпечує глобальне асимптотичне прямування траекторії руху моделі одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням до заданої програмної траекторії. Пружність зчленування моделюється торсіонною пружиною, сила пружності якої вважається нелінійно залежною від зміщення. Цей факт унеможливлює застосування звичайного підходу і значно ускладнює задачу побудови керування. Також складності додає те, що деякі параметри моделі можуть бути задані неточно і певним чином залежати від деякого числового параметра, область зміни якого наперед невідома. Проте, застосування техніки DSC (Dynamic Surface Control) дозволяє отримати бажане керування. Запропоновано розвиток методу DSC, який полягає у специфічному виборі параметрів і констант фільтрів. Це дозволяє уникнути зростання порядку допоміжної системи, а також явища значного ускладнення вигляду як допоміжної системи диференціальних рівнянь, так і закону керування, т. зв. “explosion of terms”. Зниження порядку системи диференціальних рівнянь та спрощення її вигляду дозволили в даному випадку отримати в явному вигляді відповідну допоміжну функцію та з її допомогою довести, що запропоноване керування вирішує поставлену задачу керування. Також доведена робастність такого керування та визначена область робастності у просторі параметрів системи. Отримані результати проілюстрова ні на прикладі конкретної механічної моделі.

Завантаження

Дані завантаження ще не доступні.

Посилання

De Luca, A. (1988). Dynamic Control of Robots with Joint Elasticity. In. Proceedings IEEE Int. Conf. on Rob. and Autom., pp. 152-158. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1988.12040

Spong, M. W. (1990). Control of Flexible Joint Robots: A Survey. Coordinated Science Laboratory Report no. UILU-ENG-90-2203. Urbana-Champaign: Univ. of Illinois.

Tomei P. (1991). A Simple PD Controller for Robots with Elastic Joints. IEEE Trans. on Rob. and Autom. 36, Iss. 10, pp. 1208-1213. https://doi.org/10.1109/9.90238

Bridges, M. M. & Dawson, D. M. (1995). Redesign of Robust Controllers for Rigid Link FJ Robotic Manipulators Actuated with Harmonic Drive. Proc. IEE - Contr. Theory Appl., 142, Iss. 5, pp. 508-514. https://doi.org/10.1049/ip-cta:19951970

Seyfferth, W. & Maghzal, A. J. & Angeles, J. (1995). Nonlinear Modeling and Parameter Identification of Harmonic Drive Robotic Transmissions. Proc. IEEE Int. Conf. Rob. Autom., 3, pp. 3027-3032. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1995.525714

Tuttle, T. D. & Seering, W. P. (1996). A Nonlinear Model of a Harmonic Drive Gear Transmission. IEEE Trans. Rob. Autom., 12, Iss. 3, pp. 368-374. https://doi.org/10.1109/70.499819)

Tuttle, T. D. (1992). Understanding and Modeling the Behavior of a Harmonic Drive Gear Transmission. Cambridge: Massachusets Institute of Technology.

Ozgoli, S. & Taghirad, H. D. (2006). A survey on the control of flexible joint robots: Asian J. Control, 8, Iss. 4, pp. 332-344. https://doi.org/10.1111/j.1934-6093.2006.tb00285.x

Song, B., & Hedrick, J. K. (2011). Dynamic surface control of uncertain nonlinear systems. An LMI approach. London: Springer. https://doi.org/10.1007/978-0-85729-632-0

##submission.downloads##

Опубліковано

13.04.2021

Як цитувати

Хорошун, А. (2021). Про побудову керування, що забезпечує бажану траєкторію руху одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням. Доповіді Національної академії наук України, (1), 33–38. https://doi.org/10.15407/dopovidi2021.01.033

Розділ

Механіка

Статті цього автора (авторів), які найбільше читають